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AGV是通過(guò)自動(dòng)導(dǎo)引裝置引導(dǎo)小車沿規(guī)定的路徑行駛。作為自動(dòng)化物流輸送的重要工具,AGV技術(shù)上已經(jīng)比較成熟,可全面替代傳統(tǒng)的人工搬運(yùn),做到準(zhǔn)確、安全、智能的貨物轉(zhuǎn)載運(yùn)輸,自動(dòng)上架貨架等。AGV從發(fā)明至今,衍生出了多種導(dǎo)航方式,每種導(dǎo)航方式均有自己的勇武之地,但目前主流的方式有以下幾種:
電磁導(dǎo)航
電磁導(dǎo)航是一種較為傳統(tǒng)的引導(dǎo)方式,通過(guò)在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬導(dǎo)線,并加載低頻、低壓電流,使導(dǎo)線周圍產(chǎn)生磁場(chǎng),AGV上的感應(yīng)線圈通過(guò)對(duì)導(dǎo)航磁場(chǎng)強(qiáng)弱的識(shí)別和跟蹤,實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。
電磁導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn):導(dǎo)引線隱蔽,不易污染和破損,導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單而可靠,便于控制通訊,對(duì)聲光無(wú)干擾,投資成本比激光導(dǎo)航低很多;
電磁導(dǎo)航缺點(diǎn):改變或擴(kuò)充路徑較麻煩,導(dǎo)引線鋪設(shè)相對(duì)困難。
隨著技術(shù)的發(fā)展及進(jìn)步,特別是工業(yè)4.0提出后的工廠規(guī)模的擴(kuò)大及場(chǎng)地改造,電磁導(dǎo)航靈活性差的弊病顯露無(wú)疑,因此電磁導(dǎo)航已經(jīng)逐漸的被其他導(dǎo)航方式所取代。
磁帶導(dǎo)航
磁帶導(dǎo)航技術(shù)與電磁導(dǎo)航相近,不同之處在于采用了在路面上貼磁帶替代在地面下埋設(shè)金屬線,通過(guò)磁帶感應(yīng)信號(hào)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。
磁帶導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn):AGV定位精確,路徑的鋪設(shè)、變更或擴(kuò)充相對(duì)電磁導(dǎo)航較容易,磁帶成本較低。
磁帶導(dǎo)航缺點(diǎn):磁帶容易破損,需要定期維護(hù),路徑變更需要重新鋪設(shè)磁帶,AGV只能按磁帶行走,無(wú)法實(shí)現(xiàn)智能避讓,或通過(guò)控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)更改任務(wù)。
二維碼導(dǎo)航
二維碼導(dǎo)航的技術(shù)已經(jīng)出現(xiàn)有一段時(shí)間了,但自Amazon 宣布,將以7.75億美元現(xiàn)金收購(gòu)Kiva System公司,建立自己的自動(dòng)化物流倉(cāng)庫(kù)之后,二維碼導(dǎo)航才逐漸的被人們所熟知。KIVA機(jī)器人屬于視覺(jué)識(shí)別二維碼加慣性進(jìn)行導(dǎo)航,其地圖相當(dāng)于是一個(gè)大號(hào)的圍棋棋盤,機(jī)器人可以到達(dá)所有點(diǎn)。這類AGV在物流倉(cāng)庫(kù)里有很大的勇武之地,但由于豆莢類的貨架重心較高,所以對(duì)起停的速度控制有一定的要求。
二維碼導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn):AGV定位精確,導(dǎo)航靈活性比較好,鋪設(shè)、改變或擴(kuò)充路徑也較容易,便于控制通訊,對(duì)聲光無(wú)干擾。
二維碼導(dǎo)航缺點(diǎn):路徑需要定期維護(hù),如果場(chǎng)地復(fù)雜,則需要頻繁更換二維碼,對(duì)陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴(yán)格,另對(duì)場(chǎng)地平整度有一定要求,價(jià)格較高。
激光導(dǎo)航
目前市面上的激光導(dǎo)航有兩種模式:
第一種反光板導(dǎo)航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板,AGV通過(guò)發(fā)射激光束,同時(shí)采集由反射板反射的激光束,來(lái)確定其當(dāng)前的位置和方向,并通過(guò)連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來(lái)實(shí)現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。
另一種則是通過(guò)激光測(cè)距結(jié)合SLAM算法建立小車的整套行駛路徑地圖,不需要任何的輔助材料,柔性化程度更高,適用于全局部署!此種導(dǎo)航方式是未來(lái)的大趨勢(shì),也是很多廠家都在研發(fā)的方向,靈活度也比其他導(dǎo)航方式強(qiáng)。
激光導(dǎo)航的優(yōu)點(diǎn):AGV定位精確;地面無(wú)需其他定位設(shè)施;行駛路徑可靈活多變,能夠適合多種現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境,它是目前國(guó)內(nèi)外許多AGV生產(chǎn)廠家優(yōu)先采用的先進(jìn)導(dǎo)航方式。
激光導(dǎo)航的缺點(diǎn):制造成本高,對(duì)環(huán)境要求較相對(duì)較高(外界光線,地面要求,能見(jiàn)度要求等)。
目前激光導(dǎo)航的市場(chǎng)份額正在逐步擴(kuò)大,它的靈活性無(wú)可取代,已經(jīng)和二維碼導(dǎo)航及磁導(dǎo)航成為國(guó)內(nèi)最主要的三種AGV產(chǎn)品導(dǎo)航方式。
品創(chuàng)智能在2016年引進(jìn)了英國(guó)Guidance automation公司的激光導(dǎo)航類產(chǎn)品,已經(jīng)與國(guó)內(nèi)一些知名的AGV生產(chǎn)企業(yè)進(jìn)行了合作,在激光導(dǎo)航和二維碼導(dǎo)航的方面為客戶提供全套的產(chǎn)品,包括導(dǎo)航系統(tǒng),車輛控制系統(tǒng),車輛調(diào)度系統(tǒng)等等,另外還提供將普通電動(dòng)叉車改造為AGV叉車的服務(wù)。在工業(yè)迅猛發(fā)展科技日益更新的今天,希望我們的產(chǎn)品和服務(wù)可以為更多的國(guó)內(nèi)企業(yè)提供幫助。