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如何掌握伺服電機(jī)控制模式？

分類：技術(shù)中心 1778人瀏覽 2017-04-06

標(biāo)簽：電機(jī)控制模式分享到：

伺服的控制術(shù)語有很多：閉環(huán)控制、半閉環(huán)控制、開環(huán)控制，速度環(huán)、電流環(huán)、位置環(huán)，很多朋友相信沒有弄清楚，今天就為大家詳細(xì)解答一下，伺服的控制模式是怎樣的？該怎樣系統(tǒng)的掌握這一塊？

控制系統(tǒng)的控制類型

開環(huán)控制：沒有檢測裝置，或者不反饋機(jī)床的位移量到控制器。就位置控制而言，指令信號(hào)形式多為PULSe

半閉環(huán)控制：檢測裝置安裝伺服電機(jī)上，間接反饋機(jī)床的位移量到控制器，不考慮機(jī)械誤差。

全閉環(huán)控制：檢測裝置安裝機(jī)床本體上，直接反饋機(jī)床的位移量到控制器。后二者，就位置控制而言指令信號(hào)形式多為模擬量電壓。

伺服電機(jī)控制類型

控制模式種類

伺服放大器三種控制方式

1轉(zhuǎn)矩控制：通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，主要應(yīng)用于需要嚴(yán)格控制轉(zhuǎn)矩的場合。——電流環(huán)控制

2速度控制：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制?！俣拳h(huán)控制

3位置控制：伺服中最常用的控制，位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，所以一般應(yīng)用于定位裝置。

控制理論概念

位置控制模式

位置控制的區(qū)分：

1．半閉回路控制Ⅰ「馬達(dá)軸端檢出」

2．半閉回路控制Ⅱ「減速機(jī)端檢出」

3．全閉回路控制「機(jī)械位置檢出」

使用AC伺服馬達(dá)用于位置控制，一般是指由與伺服馬達(dá)軸心一體化的位置檢出器（編碼器、角度檢測器等）取得回授訊號(hào)，當(dāng)與位置指令量一致時(shí)，使馬達(dá)軸停止之控制，并執(zhí)行伺服鎖定之機(jī)能（SERVO LOCK）。

控制理論概念

適用于位置控制

AC 伺服馬達(dá)用于位置控制，以用途分別可區(qū)分為2大項(xiàng)

服馬達(dá)用于位置控制

位置環(huán)的作用

★定位指令通常以脈沖列形式輸入，脈沖總數(shù)為定位量，定位速度是單位時(shí)間（秒）的脈沖量。（ＰＰＳ：Ｐｕｌｓｅ／Ｓｅｃｏｎｄ）

★輸入的脈沖量與反饋的脈沖數(shù)量相一致時(shí)，這才實(shí)現(xiàn)定位完了。

★在位置控制部中，因?yàn)橛休斎朊}沖的加算、反饋脈沖的減算，所以有一個(gè)計(jì)數(shù)器。（也稱偏差計(jì)數(shù)器）

位置控制時(shí)：工控機(jī)及上位控制器發(fā)出位置指令信號(hào)，脈沖＋方向，送入脈沖列，經(jīng)伺服電子齒輪分頻后，在偏差可逆計(jì)數(shù)器中與反饋脈沖信號(hào)比較后形成偏差信號(hào)，反饋脈沖是由光電編碼器檢測到電機(jī)實(shí)際所產(chǎn)生的脈沖數(shù)。經(jīng)四倍頻后的，位置偏差信號(hào)經(jīng)位置環(huán)的復(fù)合前饋控制器調(diào)節(jié)后，形成速度指令信號(hào)，速度指令信號(hào)與速度反饋信號(hào)比較后的偏差信號(hào)經(jīng)速度環(huán)比例積分控制器調(diào)節(jié)后產(chǎn)生電流指令信號(hào)，在電流環(huán)中經(jīng)矢量變后，由SPWM輸出轉(zhuǎn)矩電流，控制交流伺服的運(yùn)行，位置控制精度由光電編碼器每轉(zhuǎn)產(chǎn)生的脈沖數(shù)控制，有絕對(duì)與增量兩種，增量的易于掌握，平均壽命長，分辨率高，但斷電后無保持。

速度控制模式