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工業(yè)機器人的關節(jié)“伺服電機”

分類：行業(yè)動態(tài) 2550人瀏覽 2016-12-29

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自德國提出工業(yè)4.0之后，中國也提出了“中國制造2025”規(guī)劃，隨著中國自動化步伐的加快，未來中國將成為超級機器人大國，工業(yè)機器人需求量大大增長。然而在工業(yè)機器人高增長刺激下，其控制系統(tǒng)和自動化主要產品伺服電機發(fā)展之路必將發(fā)生改變，伺服電機作為工業(yè)機器人的動力系統(tǒng)以及機器人運動的“心臟”，未來出路在哪里？

《2015－2019年全球工業(yè)機器人伺服電機行業(yè)報告》顯示，2013年開始，中國成為世界最大的工業(yè)機器人市場，2014年銷量飆升到全球伺服電機銷量的55％。預計到2019年，中國市場對伺服電機的需求將達到182000臺。

工業(yè)機器人的快速增長已經在一定程度上刺激了伺服電機市場的發(fā)展。按Researchand Markets的測算，90％的工業(yè)機器人使用伺服電機，同時，每個工業(yè)機器人裝配的伺服電機都是平均量，那么2014年中國所增加的對伺服電機的需求在231000臺。而這個數字在2019年將有望達到737000臺。

機器臂手與伺服電機

目前，在中國工業(yè)機器市場，85％的伺服電機是外資品牌，而本土企業(yè)，大多數仍處于研制試驗階段，幾乎沒有工業(yè)化的工業(yè)機器人伺服電機。

工業(yè)機器人與伺服電機的共存關系

伺服電機一般安裝在機器人的“關節(jié)”處，機器人的關節(jié)驅動離不開伺服系統(tǒng)，關節(jié)越多，機器人的柔性和精準度越高，所要使用的伺服電機的數量就越多。

伺服電機在機器人關鍵處

機器人對關節(jié)驅動電機的要求非常嚴格，因而對電動伺服驅動系統(tǒng)的要求也很嚴格，主要有以下幾個方面：

1、快速響應性，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應性能愈好；

2、起動轉矩慣量比大，在驅動負載的情況下，要求機器人的伺服電機的起動轉鉅大，轉動慣量??；

3、控制特性的連續(xù)性和直線性，隨著控制信號的變化，電機的轉速能連續(xù)變化，有時還需轉速與控制信號成正比或近似成正比，調速范圍寬，能使用1：1000～10000的調速范圍；

4、體積小、質量小、軸向尺寸短，以配合機器人的體形；

5、能經受得起苛刻的運行條件，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行。

機器人分解

另外，由于國產伺服電機有待升級，導致國產機器人發(fā)展困難。國產伺服電機目前的現狀是，小的不小，大的不大！這個怎么理解呢？小功率伺服電機，小型化不行，普遍偏長，比如輕載機器人常用的200W和400W伺服電機，目前多摩川的TBL－imini系列伺服微電機、松下的A6、安川的Σ7電機短小精致。

反觀國產伺服，普遍較長，外觀粗糙。這在一些高檔的應用上不行，尤其是在輕載6kg左右的桌面型機器人上，由于機器人手臂的安裝空間非常狹小，對伺服電機的長度有嚴格要求。

機器人關節(jié)

其次是信號接插件的可靠性一直飽受詬病。國產伺服需要繼續(xù)改進，而且接插件的小型化、高密度化也是趨勢，與伺服電機本體的集成設計是個很好的做法，目前日系的伺服電機很多就是這樣設計的，方便安裝、調試、更換。

伺服電機的另一個核心技術是高精度的編碼器，尤其機器人上用的多圈絕對值編碼器，嚴重依賴進口。沒有實現國產化，是制約我國高檔伺服系統(tǒng)發(fā)展的很大瓶頸。編碼器的小型化也是伺服電機小型化繞不過去的核心技術?？v觀日系伺服電機產品的更迭，都是伴隨著電機磁路和編碼器的協(xié)同發(fā)展升級！

機器人關節(jié)1