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機器人電機在不通電的情況下，電機通過合上抱閘保證電機位置，保證機器人各軸不會受重力而跌落。如果在一些緊急情況下，不能通過示教器操作移動機器人，此時需要通過手動松各軸抱閘來移動機器人。松抱閘前，必須做好安全防護。要松抱閘的對應(yīng)軸做好吊裝準備，以免松抱閘后機器人跌落砸傷人員。
1)此時若控制柜有電，則可以通過按機器人本體上對應(yīng)各軸松抱閘按鈕來移動機器人各軸，如下圖：
2) 若此時控制柜無電，即控制柜無法給電機抱閘提供24V控制電，此時最快捷方法為：
a.打開電機蓋
b.將電機的動力線插頭拔下
c.根據(jù)電路圖找到抱閘端子，直接提供24V，抱閘即可打開
該圖為IRB6640 二軸電機示例，其中針腳2和5為抱閘接線端子
