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機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)，離不開(kāi)伺服系統(tǒng)

分類(lèi)：行業(yè)動(dòng)態(tài) 1906人瀏覽 2017-05-18

標(biāo)簽：工業(yè)4.0 伺服系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人分享到：

隨著中國(guó)自動(dòng)化步伐的加快，未來(lái)中國(guó)將成為超級(jí)機(jī)器人大國(guó)，工業(yè)機(jī)器人需求量大大增長(zhǎng)。然而，在中國(guó)工業(yè)機(jī)器市場(chǎng)，目前85%的伺服電機(jī)是外資品牌，而本土企業(yè)，大多數(shù)仍處于研制試驗(yàn)階段，幾乎沒(méi)有工業(yè)化的工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)。

伺服電機(jī)一般安裝在機(jī)器人的“關(guān)節(jié)”處，機(jī)器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)離不開(kāi)伺服系統(tǒng)，關(guān)節(jié)越多，機(jī)器人的柔性和精準(zhǔn)度越高，所要使用的伺服電機(jī)的數(shù)量就越多。

機(jī)器人對(duì)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的要求非常嚴(yán)格，因而對(duì)電動(dòng)伺服驅(qū)動(dòng)系的要求也很?chē)?yán)格，主要有以下幾個(gè)方面：

1、快速響應(yīng)性，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應(yīng)性能愈好;

2、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩慣量比大，在驅(qū)動(dòng)負(fù)載的情況下，要求機(jī)器人的伺服電機(jī)的起動(dòng)轉(zhuǎn)鉅大，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小;

3、控制特性的連續(xù)性和直線性，隨著控制信號(hào)的變化，電機(jī)的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時(shí)還需轉(zhuǎn)速與控制信號(hào)成正比或近似成正比，調(diào)速范圍寬，能使用1：1000～10000的調(diào)速范圍;

4、體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短，以配合機(jī)器人的體形;

5、能經(jīng)受得起苛刻的運(yùn)行條件，可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運(yùn)行。

另外，由于國(guó)產(chǎn)伺服電機(jī)有待升級(jí)，導(dǎo)致國(guó)產(chǎn)機(jī)器人發(fā)展困難。國(guó)產(chǎn)伺服電機(jī)目前的現(xiàn)狀是，小的不小，大的不大!這個(gè)怎么理解呢?小功率伺服電機(jī)，小型化不行，普遍偏長(zhǎng)，比如輕載機(jī)器人常用的200W和400W伺服電機(jī)，目前多摩川的TBL-imiNI系列伺服微電機(jī)、松下的A6、安川的Σ7電機(jī)短小精致。

反觀國(guó)產(chǎn)伺服，普遍較長(zhǎng)，外觀粗糙。這在一些高檔的應(yīng)用上不行，尤其是在輕載6kg左右的桌面型機(jī)器人上，由于機(jī)器人手臂的安裝空間非常狹小，對(duì)伺服電機(jī)的長(zhǎng)度有嚴(yán)格要求。

其次是信號(hào)接插件的可靠性一直飽受詬病。國(guó)產(chǎn)伺服需要繼續(xù)改進(jìn)，而且接插件的小型化、高密度化也是趨勢(shì)，與伺服電機(jī)本體的集成設(shè)計(jì)是個(gè)很好的做法，目前日系的伺服電機(jī)很多就是這樣設(shè)計(jì)的，方便安裝、調(diào)試、更換。

伺服電機(jī)的另一個(gè)核心技術(shù)是高精度的編碼器，尤其機(jī)器人上用的多圈絕對(duì)值編碼器，嚴(yán)重依賴(lài)進(jìn)口。沒(méi)有實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化，是制約我國(guó)高檔伺服系統(tǒng)發(fā)展的很大瓶頸。編碼器的小型化也是伺服電機(jī)小型化繞不過(guò)去的核心技術(shù)?？v觀日系伺服電機(jī)產(chǎn)品的更迭，都是伴隨著電機(jī)磁路和編碼器的協(xié)同發(fā)展升級(jí)!

目前國(guó)內(nèi)的伺服電機(jī)OEM廠家根據(jù)市場(chǎng)份額，大多是仿制日系伺服電機(jī)設(shè)計(jì)，功率多在3kw以?xún)?nèi)，以中小功率為多。而5.5-15kw的中大功率伺服沒(méi)有，導(dǎo)致有些設(shè)備上的應(yīng)用，由于沒(méi)有一臺(tái)大功率的伺服電機(jī)和驅(qū)動(dòng)配套，而被迫放棄掉整個(gè)系統(tǒng)。

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